现实版 T-bag 机械手来了。意大利手艺研究院创制雷同人手的手部假肢，相关研究登上了最新一期 Science Robotics 封面。

　　此外，该研究还正在截肢患者身长进行了临床试验，并正在试验前后别离做了测试和问卷查询拜访。

　　正在AWS推出的《进入公用数据库时代》中，引见了8种数据库类型：关系、键值、文档、内存中、关系图、时间序列、分类账、范畴宽列，并一一阐发了每品种型的劣势、挑和取次要利用案例。

　　为了进行全面的比力，图 3C 展现了 Hannes 度取人手和 Michelangelo 假肢比拟的角度偏移（Michelangelo 假肢取其他现有假肢比拟拟人化程度更高，被用做黄金尺度）。除了锁定 DIP 关节外，Hannes 的关节勾当度（ROM）大体上接近人手，而且比 Michelangelo 假肢的 ROM 更具仿素性。

　　还记得美剧《越狱》里的出名脚色 T-bag 吗？正在第二季里他被人砍了手，从此实力大减。正在回归的第五季，有报酬了让他可以或许更好地施行使命，帮他拆了一个全功能的机械手。

　　这三个组件旨正在实现拟人化、仿朝气能和类人抓取，而这三个特征正在以往的研究中被证明是决定假肢全体结果的环节。这些特征已通过全体仿生设想方式获得实现，拜见下图 2！

　　上图显示，掌指关节（MCP）的速度峰值可达 4 rad/s (229°/s)，而近端指间关节（PIP）的速度峰值约为该值的一半。Hannes 可以或许正在不到 1 秒的时间内实现完全闭合。

　　图 3A 显示了 Hannes 的高度拟人化：中指中近端曲径的最大差别为 4。8%，取参考手模子极为类似。关于活动学，图 3B 表白除远端指间（DIP）关节外的所有手指度均已实现，为了实现正在功能和复杂性之间的衡量，DIP 关节被省略并设置为固定角度。

　　两个 sEMG 传感器用于检测截肢患者的残肢肌肉勾当环境，即前臂屈肌和伸肌的肌肉收缩，它们别离用于封闭和打开设备并对设备进行节制。这两个 sEMG 传感器被放置正在插槽内，并通过嵌入正在「EMG 处置板」（EMG processing board）中的调理节制模块取 Hannes 手毗连，它能够前往节制信号，并将其发送至「电机节制板」（motor control board）模块。

　　Hannes 系统由一个电池组进行供电，续航时间为 1 天。正在晦气用系统时，利用磁性插头可认为电池充电。该系统利用的节制器中存正在一种比例关系，即它向 Hannes 手发送速度参考值，速度参考值会跟着肌肉的活力成比例添加。该系统可以或许针对每个利用者调整节制参数，以精细节制每个患者所用设备的动做和力量。

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　　器具有划一能力和结果的人工安拆替代人手是一项持久挑和。即便是具备多度的最先辈手部假肢，也无法达到人手的复杂性、矫捷性和顺应性。因而，假肢被用户放弃的比率很高。意大利手艺研究院创制了一种叫做「Hannes」的手部假肢，它融合了环节的仿生特征，因此取人类的手极为类似。通过全体设想方式以及研究人员、患者、整形外科医师和工业设想师的配合开辟工做，「Hannes」可同时实现精准拟人、仿朝气能以及雷同人的抓握行为，机能跨越日常糊口勾当（ADL）所需。

　　Hannes 次要由三个彼此感化的物理部件构成：肌电多关节假肢手，由差动欠驱动安拆实现；被动屈伸（F/E）腕关节模块；肌电接口 / 节制器，包罗两个概况肌电图 (sEMG) 传感器、电池组和节制电。如图 1A 所示。

　　为了评估 Hannes 的无效性和可用性，研究人员正在截肢患者身长进行了试验。正在为期大约 2 周的试验前后别离进行了测试和问卷查询拜访，成果表白截肢患者能够自用 Hannes 正在家中进行日常糊口操做。研究者还通过尝试验证了 Hannes 的高机能和雷同人类的抓取行为。虽然 Hannes 的速度仍然低于人手，但尝试表白，取现有的研究或商用设备比拟，Hannes 的机能有所提拔。

　　Hannes 另一个主要的构成部门是手近端的被动屈伸腕关节。该模块基于彼此感化力天然地进行腕部屈伸！

　　尝试评估的成果表白：Hannes 可以或许满脚前面提到的要求。拟人程度次要和设想相关，于是该研究通过尝试评估了别的两个特征：仿朝气能和类人抓握行为。

　　它还具备很强的顺应性，能够抓握住递给它的任何物体，以至刁钻的角度也难不倒它。好比把易拉罐的底部递到这只「手」上，它仍然能够轻松握住瓶底，并正在对方试图拿走时抓紧手。

　　关于节制和接口，出于靠得住性、鲁棒性和适用性的考虑，研究者决定采用间接 EMG 节制，将上述属性的实现留给高级硬件设想来处理。